原标题：PX90-L1-4-P2 PX90-L1-5-P2普通电机，减速电机，步进电机，伺服电机的区别
这里所说的普通电机、步进电机、伺服电机是指直流微电机，平时我们接触的也多是直流电机。 虽然马达的学问很深，但本文只是对为初学者制造机器人而常常使用的各种马达进行了大致的说明。
普通的马达是我们平时比较多的马达，里面有电动玩具、刮胡刀等。 正常的情况下只有2根导线，因此连接电池的正极和负极导线后旋转，连接电池的正极和负极导线相反的电机也会反转。这个马达的特点是转速过快，扭矩过小，一般不用于智能车。
所谓减速机，是指通过在普通电机上追加减速箱，降低转速，增加转矩，使普通电机拥有广阔的使用空间。
减速机一般搭载在智能小车上，电机的控制一般都会采用h桥方式，L298芯片就是其原理。另一方面，调速一般都会采用PWM (脉冲宽度调制)机构，单片机通过计时器控制产生占空比可变的PWM波，或者直接产生硬件PWM输出不同大小的波形来控制小车整体的速度。
步进电机是把电脉冲信号转换成角位移和线位移的开环控制单元步进电机元件。 在不是过负载情况下，电动机的转速、停止位置仅依赖于脉冲信号的频率和脉冲数，当步进驱动器接收脉冲信号时，驱动步进电机使其向设定方向以一定角度旋转称为“步进角”，其旋转以一定角度进一步运转。经过控制脉冲数，可以控制角位移量，达到正确的定位，同时经过控制脉冲频率，能控制电动机的旋转速度和加速度，达到调速的目的。
舵机主要由外壳、电路板、无芯电机、齿轮和位置检测器组成。 从接收机向舵机发送信号，经由电路基板上IC判断旋转方向，旋转无芯马达，通过减速齿轮向摆臂传递动力，并且从位置检测器返回信号，判断是不是达到定位。位置检测器其实就是可变电阻，舵机旋转时电阻值也发生明显的变化，通过检验测试电阻值可知旋转角度。生产商所出示的舵机规格型号材料，都是包括尺寸(mm)、扭矩(kg/cm)、速率(秒/60°)、检测工作电压(V)及净重(g)等基础信息。扭力的单位是 kg/cm，含意是在摆臂长短 1 厘米处，能吊着几公斤重的东西。这是力臂的概念，所以摆臂长度越长，扭矩越小。速度单位是秒/60，这在某种程度上预示着转向器旋转60°所需的时间。
伺服电机也称为驱动电机，在自动控制系统中作为驱动器发挥作用，将接收到的电信号转换为电机轴上的角位移和角速度输出。分为直流和交流伺服电机两大类，其主要特征是信号电压为零时无自转现象，转速随转矩的增加而等速下降。
可以理解，伺服主要由脉冲定位，基本上当伺服电动机接收到1个脉冲时，只旋转与1个脉冲对应的角度进行位移。由于伺服电动机自身具备发出脉冲的功能，因此通过伺服电动机每次旋转角度时发出对应的数量的脉冲，能够与伺服电动机接受的脉冲对应，或者称为闭环，系统能够知道向伺服电动机发送了多少脉冲，同时接收几个脉冲返回，正确控制电机的旋转，实现正确的定位，可达到0.001mm。
直流伺服电机分成有刷和直流无刷电机。无刷电机低成本，构造简易，起动转距大，变速范畴宽，操纵很容易，必须维护保养，但维护保养不便捷（换电机碳刷），造成干扰信号，对自然环境有规定。因而它能够用以对成本费比较敏感的一般工业生产和民用型场所。
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